文 | 产业家，作家 | 念秋 ，剪辑 | 皮爷
5 年之前，成本场的凫水儿，新势力与老牌厂商的角逐和顺激扬。5 年之后，端到端茁壮蛮横，自动驾驶、座舱加速重构，和顺仍在。
追想往时，瞭望异日，这是一个独属于中国自动驾驶产业的迢遥产业故事。
2012 年 4 月，硅谷到北京。
在机器学习边界卓有建树的余凯浮松离开好意思国的 NEC 实验室，离开他所熟悉的实验室，从东说念主工智能的表眼前沿迈向 AI 应用的第一线。
科学家迈入工业界并不是簇新事。2 年后密苏里大学，照旧赢得终生教会的韩旭也作念出了离开学术界，扎根工业界的转向。
东说念主才与资金的融入，让百度成为了自动驾驶滋长的最妥当的温床。除了学术界大名鼎鼎的余凯和韩旭，还有两位谷歌的资深工程师——彭军和楼天城。
2013 年，百度自动驾驶车神情认真起步，汇集了中国最顶尖的软件工程师，在往时十年面面俱到的推动着中国自动驾驶产业的赶快迈进。
可能连百度我方也莫得念念到，除了搭建 Apollo 平台，工作于自动驾驶产业内的多方客户，行为中国自驾的黄埔军校，也播种了自动驾驶赛说念但愿的种子。
2015 年，余凯离开百度，地平线应时而生，成为中国第一家提倡自主研发东说念主工智能芯片与第一个末打量产流片的东说念主工智能公司。
"要竟然末端东说念主工智能的普惠，并加速它的着力，只是依靠软件是不够的，咱们应该更激进少许，为东说念主工智能假想有益的芯片。"
余凯谈及创立时平线时这么描绘我方的初志。在自动驾驶边界深耕 3 年后，科学家们关于表面与应用又开荒了更进一步的意会。
推行者如余凯，他们都遴荐加速跑入创业的赛说念—— 2016 年彭军联袂业界申明显耀的楼天城创立小马智行，2017 年韩旭创立文远知行，自动驾驶赛说念百花都放。
而如今，同归殊途，往时八年的分叉线最终汇合，地平线、小马智行和文远知行都站上了 IPO 的舞台。
敲钟在即，觥筹交错背后，这亦然中国自动驾驶产业的更正史。
一、2024 年，自动驾驶"终于终结了"
故事从当下的期间点提及。2024 年上半年，搭载 ADAS 的新车请托量占比特别 60%。
这意味着自动驾驶完成了关于汽车行业的渗入，关于环球不再是望梅止渴。援救智能驾驶在往时五年爆发式增长，成为了新车评估不可忽略的一维，价钱也在国内汽车产业的"内卷"中徐徐亲民。
把期间拉到一年前，2023 年 7 月起，文远知行、萝卜快跑和小马智行的 Robotaxi 连接亮相广州、上海、武汉等一线城市，无东说念主驾驶出租车也从科幻故事中走入执行。
在市集眼中，自动驾驶终于完成了一个重磅节点的跨越——从 0 到 1 的产物考据后，迈向 1 到 10 的膨胀转型。
头部玩家的昼夜激越是自动驾驶往时五年赶快发展的「火箭头」，但个中笨重却并不及外东说念主说念。其中，车规级 AI 芯片是中国自动驾驶企业遇到的「第一关」。
从检会需求上看，自动驾驶本领的研发与测试都是算力上的无底洞。说念路环境复杂，多传感器和会，在深度学习上都是算力需求的指数级增长。产物竟然落地，需要的是几万次以上的检会和考据，L3 级自动驾驶对算力需求为 20-30TOPS，L4 级需要 200TOPS 以上，L5 级则特别 2000TOPS。这对那时的芯片规格而言无疑是巨大的挑战。
地平线是为了这个问题而生，也在这块「硬骨头」眼前摸爬滚打的很恒久间。
" 2015 下半年无意是融资的小冬天，地平线拿到了一笔可以的融资。那时我跟小伙伴开打趣，这些钱怎样花？自后咱们芯片团队开工之后，就发现这些钱远远不够。"余凯在回忆开始先作念 AI 芯少顷期，曾这么向媒体描绘那时的情况。 余凯可能也莫得预感到，车规 AI 芯片每一次流片，研发插足就要特别 5000 万好意思金。
而地平线的初期，公司还在汽车和物联网两个行业扭捏，一年多后才专注于汽车，把汽车 AI 芯片行为地平线的「唯一靶心」。在这么的经济压力和里面荡漾下，地平线的第一款车规级 AI 芯片在多轮融资后的 2019 年才缓不应急。
头冠中国 AI 第一芯的征途 2，搭载了自主转变研发的高性能盘算推算架构 BPU2.0，提供 4TOPS 的等效算力，典型功耗仅为 2W。即便与同期英伟达推出的 Orin 仍有差距，但也给了国内新造车势力搭建 ADAS 的一个但愿。
但特斯拉 FSD 芯片无形中给了地平线一些加速率。
当特斯拉的大屏搭载在民用车的局促空间时，东说念主们可能会念念起乔布斯发布 iPhone 4s 说出的那句「咱们为什么需要键盘」。有了诺基亚被苹果拍在海滩上的例子，头部的车企也莫得期间去探究智能系统的合感性。不掉队，成为国内新造车势力的最大贪图。即等于新起之秀，行为一家原土供应商，地平线被被迫「押宝」。
2020 年理念念和地平线的勾搭引发关注。此时的小鹏和蔚来遴荐牵手英伟达的 Orin 芯片，理念念则是押宝地平线。从那时的期间线，以及两家企业的探求现象来说，这险些算是一场赌局——"新品牌 + 新芯片"的组合，关于理念念和地平线，都不成输。
回看此次对赌，赢输不言而喻。征途系列在理念念车型上的证据，认证了国内 AI 芯片在智能援救驾驶上的算力不失色于头部企业。随后的市集动作也考据了这个事实，小鹏和蔚来随后都纷繁将大都资源插足到芯片自研的说念路中。
2024 年 7 月 27 日，蔚来"神玑 NX9031 "芯单方面世，领有 500 亿颗晶体管，堪称全球首颗 5nm 智能驾驶芯片成为蔚来请托给自动驾驶场景的答卷。一个月后，小鹏也迅速跟上军队。冬眠四年的"小鹏图灵"芯片奏效流片，场景覆盖 AI 汽车、AI 机器东说念主和航行汽车。这枚面向 L4 自驾场景的芯片搭载 40 核处理器，2 个孤立图像 ISP 别离用于行车感知于用户可感知图像，并领有 2 个处理神经集会数据的 NPU，可运行 3 0B 的大模子数据。
理念念则是"两手持"，在牵手地平线 的同期也莫得烧毁 AI 芯片的自研程度。刻下理念念 L9 Pro 搭载的征途 5 芯片，同期粗心撑持业界的自动驾驶算法（BEV）和高速 NOA。另一方面，理念念也插足了大都资源在自主研发智能驾驶 SoC 芯片中，据知情东说念主士显现，这款名为" Shu Ma Ke "的芯片，倾注了理念念在 Chiplet 和 RISC-V 本领方面的深化参谋，瞻望在本年年底面世。
"蔚小理"在 AI 芯片上的梗阻是中国新造车势力在自动驾驶跃进的缩影，可以说，在最底层的"卡脖子"问题上，中国自驾正在走出逆境。
除了 AI 芯片，从传感器到感知算法，从高精舆图工作到云图厂商，自动驾驶产业的链路徐徐被买通，成本也徐徐裁减，为自动驾驶工作走向环球铺平说念路。
陡立游企业一同摸着石头过河，中坚力量在不断的烧钱经过中完成了大逃杀，才粗心完成自动驾驶产业往时五年的呼吁大进，站上 2024 年 IPO 的舞台。
十年前，手机代替 PC，成为了东说念主东说念主易如反掌的智能开荒。而 2024 年，也走下神坛，不再玄妙，成为易如反掌的新兴本领。如今，台上有了新主角——自动驾驶。
二、2000 天：看得见的分支路，遮蔽的交织口
"末端自动驾驶，犹如攀高珠峰。咱们要走过的路至少也有南坡、北坡两条阶梯可供遴荐，也总会有先驱和自后者之分。固然山顶唯唯一个，但攀高者的阅历、登山经过中的故事频频日出不穷，精彩纷呈，让东说念主瞻仰。"
这是 2023 年 10 月，中国工程院院士、清华大学智能参谋院院长张亚勤在一次演讲中描绘的自动驾驶近况。
攀高珠峰的穷困困不住好汉，反而引发自动驾驶玩家多种解法的灵感。
可以说，往时五年激光雷达与视觉算法的硝烟从未停歇，两种计谋的安全性和贸易可行性被不断捶打。
难度整个更低的激光雷达解法，将自动驾驶问题调动为成本问题。激光雷达模式结合了高精度舆图与场景的及时距离速率测算，通过先验信息和及时信息结合的格式评估自动驾驶的路况。
这类处置决议中，系统会内置城市的高精度舆图，纪录静态建筑物的时事与距离。激光雷达或毫米波雷达生成及时的 3D 点云数据，纪录当下的动态数据。 再依赖同步定位与建图（ SLAM ）本领开荒环境舆图，为车辆提供探求与决策信息。由于高精度舆图照旧提供了大部分先验信息，这种处置决议被以为更安全可靠，也成为了自动驾驶行业的首选。好意思国加州的 Waymo ，上海浦东的萝卜快跑都是接收这种处置决议。
国内的价钱"卷"下来，激光雷达的决议落地也坐上了火箭。
高德舆图、腾讯舆图、百度舆图等头部五家企业行为主要的高精度舆图供应商，占据高精度舆图市集超 80% 份额，涵盖多家头部车企。跟着国内无东说念主驾驶市集梗阻 100 亿元大关，高精度舆图的成本也缓缓着落，头部厂商关于单台车报价达到百元级别，从采集舆图、绘图舆图到珍藏的程度近年裁减。
价钱战为激光雷达决议带来了红利，但这么的产业升级也非一帆风顺。2021 年，多个品牌的汽车接连发滋事故，致使环球关于激光雷达的自动驾驶安全性的信任节节溃退。
2021 年 8 月 12 日，一辆蔚来 ES8 汽车在启用 NOP 领航援救功能后，在沈海高速发生交通事故。并吞天，小鹏汽车 G3 在 ACC 功能开启时，以 70km/h 的速率追尾静止车辆。
黑天鹅事件的发生，让自动驾驶的融资也碰到极冷。2022 年自动驾驶投资事件 125 起，波及金额特别 205 亿元，尽工作件总额与 2021 年持平，但累计表露的金额不及 2021 年的 1/3。当安全事故日出不穷，成本市集对自动驾驶的异日抱有戒心。
然则安全性只是自动驾驶糖衣外壳的上层，内核虚空的盈利才智让投资机构也停驻烧钱的脚步。
举座而言，激光雷达为中枢的产物产业化鼓舞高于视觉算法类的产物，但贸易化一公里 的贪图驴年马月。以在好意思国加州率先运营 Robotaxi 的 Waymo 为例，2024 年 Q2 收入 3.65 亿好意思元，高于旧年同期 2.85 亿好意思元，而亏本也从旧年同期的 8.13 亿好意思元扩大至 11.3 亿好意思元。这意味着即便激光雷达产业陡立游的企业不断压缩成本，「烧钱」仍然会成为异日的主流。
这种布景下，视觉算法为中枢的自动驾驶，成为大厂逐鹿的新舞台。
但视觉算法相较于激光雷达，更像是一场"有钱东说念主"的游戏。念念解脱高精度舆图的先验信息，依赖录像头与传感器完成关于周围事物的沿途感知，这对视觉算法而言是超高难度的挑战。遴荐这条说念路，需要十年以至更恒久间的资金插足，招兵买马高精尖东说念主才与开荒，其本领难度整个更高于激光雷达。
能明晰看到的是，在这么的资金压力下，在这个赛说念能留在牌桌上的唯独领有淳朴资金的大企业。国内自动驾驶基底深厚的百度与华为、国外特斯拉，都是在这个赛说念深耕不辍的头部玩家。
从恒久来看，视觉算法要是竟然末端请托，其珍藏成本先天低于以激光雷达为中枢的产物，因此更有可能快速末端贸易化变现。
然则，2024 年 10 月 10 日特斯拉股价 9% 的跌幅，展现了成本关于特斯拉答卷的「不买账」。从实质上，成本需要无缺明晰的贸易模式，细巧丰润的本领细节，这是开一场派对无法去传达的价值。这么的诉求不单是是面向特斯拉这类在视觉算法深耕的玩家，更是面向自动驾驶赛说念的每一个玩家。
正如张亚勤院士所描绘的那般，不同阶梯的自动驾驶玩家在 2024 奔向并吞个山顶。
这个山顶，是经得起酌量的自动驾驶产物，是粗心被咀嚼的贸易化变现模式。
十年高资金插足，五年超高速发展，谁能率先攀高这座山岳，将连续不断的「烧钱」转为「变现」，谁即能加冕为王。
三、端到端的恒久主义，以及自动驾驶的" AI Agent "节点
二十年前，自动驾驶产业的面面俱到如并吞场马拉松。到如今，五年的赶快成长也不代表临了的冲刺。
GPT 的横空出世，让东说念主工智能有了「实体」，让竟然的当然话语处理有了「主张」，也让大模子成为可以应用于各行业的分娩力器具。
「端到端」，正在悄然成为市集关于自动驾驶新范式的新共鸣。
往时的模块化部署，围绕感知、预测、探求和戒指四个主张发力。关于产业的不同产商而言，只需要在一个主张，以至一个子主张作念到最优，通过条约与接口与其他模块的本领决议聚首就可以赢得熟识的粗心落地的自动驾驶处置决议。这么的产业升级阶梯容易末端，也提升了本领迭代的开发着力。
但短板也很较着，即模块化的局限性在自动驾驶初期莫得引起兴趣，尽管子任务伴跟着信息损失，得出的都是局部最优解从而导致累积舛误，这么的系统性问题无法在现存架构中得到处置。
AI Agent 的变革是一个更正点。
AI 参谋者开动坚忍到数据量和算力的提升粗心引发系统的质变，大模子的力量超出预期。同期，在自动驾驶的产业变革中，模块的和会也构建了一些袖珍的「端到端」的任务，其证据显明比纯模块化决议更优秀。举例用 BEV 结合 Transformer 决议代替感知模块，引入了更多的数据但减少了工程量，相通赢得了更优异的证据。
「端到端」究竟有何魔力？
要末端 L4 级别的无东说念主驾驶，针对通盘可能场景进行推理和处理是不执行的。然则要是将感知 - 预测 - 决策 - 戒指行为一个无缺模块，讹诈传感器获取原始数据，径直输出车辆驾驶动作，那么所谓的一步步推理便不是必须。在大都数据样本的前提下，通盘这个词神经集会将又数据驱动，由算子关于各类情况进行盘算推算，在没罕有据损失的前提下也领有更好的泛化性。
具象的看，过往几万行的代码，在大模子的加持下，只需要几百行却有更好的成果。
这么的产物架构，得到了自动驾驶行业内的共鸣，也称为好多 AI 产物的模版。举例机器东说念主、东说念主机交互等行业刻下都招供端到端的处理模式，这是当下最流行的本领主张。
构建这么一套自动驾驶处置决议，也让自动驾驶公司不再受请托时事所困。非论是 Robotaxi 或者是民用车的自动驾驶决议，在「端到端」的本领模子下，只消采集到满盈的竟然数据，就可以跑通通盘这个词链路，末端在各式场景下的请托。
这亦然本年国内汽车厂商的中枢规律——小鹏在 2024 年发布了面向自动驾驶的端到端大模子—— XNet 感知神经集会，XPlanner 探求戒指大模子，XBrain 大预言模子。别离执掌感知、探求和决策三个方面，协同责任处理自动驾驶内的复杂场景。除了 小鹏，华为、商汤和元帅启行也别离交出了他们关于自动驾驶端到端处置决议的答卷。
然则追想现行的端到端处置决议，都仍然遮拦着模块化的影子——小鹏的三方协同责任格式并莫得末端端到端一体化的初志，商汤的表面模子衰退竟然数据的加持。这么的处置决议更接近于国内厂商关于端到端应用的表态，距离可以落地的工作仍有差距。
另一方面，端到端的最大痛点就是数据量。
实质上，端到端的大模子是通过数据和算力去和工程难度置换。要是是算力是可以用资金处置的，那么数据量却是需要实确凿在积攒的。 构建一个面向各类自动驾驶场景的大模子，所需要的数据量过于执意，要是积攒到满盈量的数据，会成为自动驾驶厂商探索端到端的下一个命题。
追想通盘这个词自动驾驶产业的成长，交织口之后，熟识的贸易化变现模式还需要与恒久主义相结合，展现自动驾驶处置决议的普适性，末端自动驾驶本领连续跳跃。
2023 年，自动驾驶中上游的禾赛科技、黑芝麻智能接连上市。当今上市的吩咐棒来到了产业中下贱的地平线、小马智行和文远知行手上，秀气着自动驾驶产业的又一个迫切更正点。
5 年之前，成本场的凫水儿，新势力与老牌厂商的角逐和顺激扬。5 年之后，端到端茁壮蛮横，自动驾驶、座舱加速重构，和顺仍在。
追想往时，瞭望异日，这是一个独属于中国自动驾驶产业的迢遥产业故事。